W poprzednich rozdziałach przy omawianiu ruchu ciał, upraszczaliśmy je do punktu materialnego bez względu na to jak wielkie czy zróżnicowane były. Upraszczaliśmy zarówno człowieka, bloczek jak i samochód. W niektórych przypadkach jednak bardzo wiele zależy od kształtu i rozłożenia masy przedmiotu. Na przykład kartka o powierzchni 300 centymetrów sześciennych i masie 10 g spadnie na ziemie wolniej niż masa o powierzchni 10 centymetrów sześciennych i masie 1 kg. Wiemy to intuicyjnie. Tak samo jest podczas toczenia się przedmiotów czy obracania się ich. Takie przedmioty nazywamy bryłą sztywną . Przyjmujemy, że bryła sztywna obraca się wokół wybranej ustalonej osi (możemy ją sobie dowolnie dobrać). Każdy punkt bryły sztywnej z wyjątkiem punktów leżących na osi obrotu porusza się po okręgu w płaszczyźnie prostopadłej do osi obrotu . Środki wszystkich okręgów leżą na osi obrotu. Promienie wodzące wszystkich punktów bryły w tym samym przedziale czasu zakreślają te same kąty, zatem ...